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--- support:intruder_setup [2025/02/17 11:47] – 作成 okawa
+++ support:intruder_setup [2025/02/18 17:14] (現在) – okawa
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 これ以外の場所、例えば首などを持つと**BUDDYが破損するおそれがあります。**\\
-{{ playground:buddy_carry.png?600 |}}
+{{ :playground:buddy_carry.png?600 |}}
 BUDDYは本体重量がおよそ30kgありますので、1人で作業するのは危険です。\\
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 ====== BUDDYの設置作業 ======
+SLAM移動においては、環境地図の作成の精度が走行精度に大きく影響します。\\
+地図の精度によって走行性能が大きく変化するため、設置時においては目的地やその他設定と並んで環境地図スキャンが重要なウェイトを占めます。\\
+地図作成時はBUDDYの隣に立つようにしてブレーキ解除ボタンを片手で押し、棚部を押さえつけるようにしてロボットがスリップしないように、そして通常歩く速度の半分以下の速度で動かします。\\
+タブレットを使用したリモコン操作を行う場合は、ロボットに触れないようにします。\\
+スキャン中はロボットが走行しうるエリアから全員出てもらうよう、協力してもらいましょう。\\
+地図の作成に慣れている方は、このページを読み飛ばしていただいて構いませんので、[[troubleshoot:slammap|地図作成のTIPS]]を参考にしながら設置作業をしてください。
+===== 地図作成の流れ =====
+  - 最初に直線で一番長く走れる通路をまっすぐに１往復させ、基準をつくる
+  - 運用上進入しない箇所は無理に入らずに、一筆書きになるようにその他の場所をスキャンしていく
+  - 最初の直線（スタート地点でなくてもよい）に戻って地図を保存する
+  - 禁止領域を設定する（部屋の外は必ずすべて禁止領域に設定する）
+  - 目的地を追加する（できるだけロボットを動かして「現在地登録」から行う）
+  - 一度試験走行し、全目的地を走らせ迷走や目的地到達不能がでないことを確認する
+  - ユーザー様に目的地到達をみて頂き、目的地名称を含めて確認をとる
+  - オプション（一方通行・回避禁止・低速走行）などを設定する
 ===== 環境スキャン(地図作成) =====
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 画面下部の「地図保存」ボタンをタップして、スキャンした地図を保存します。\\
 地図に名前をつけ、「OK」ボタンをタップします。\\
-地図名に使用できない文字がありますので、[[playground#文字入力の制限(禁則文字)]]を参照してください。\\
+地図名に使用できない文字がありますので、[[troubleshoot:slammap#文字入力の制限]]を参照してください。\\
 {{ :playground:環境スキャン_002.png?700 |}}
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 {{ :playground:環境スキャン_003.png?400 |}}
-地図作成・編集の[[playground#地図作成TIPS|TIPS]]も参考にしてください。
 ===== 地図上に作成可能な設定 =====
-|[[playground#目的地の作成|目的地]]|目的地の位置\\ BUDDYの停止角度\\ 目的地の名称|
+|[[support:intruder_setup#目的地の作成|目的地]]|目的地の位置\\ BUDDYの停止角度\\ 目的地の名称|
-|[[playground#禁止領域の作成|禁止領域]]|BUDDYが立ち入ることのできない領域\\ 禁止領域によって通路幅が90cm以下になると、BUDDYは移動が著しく制限されます|
+|[[support:intruder_setup#禁止領域の作成|禁止領域]]|BUDDYが立ち入ることのできない領域\\ 禁止領域によって通路幅が90cm以下になると、BUDDYは移動が著しく制限されます|
-|[[playground#優先経路・一方通行の作成|優先経路]]|一方通行として設定すると、BUDDYは逆方向での移動はしません\\ 優先経路として設定すると、BUDDYはできるだけ優先経路上を通ります|
+|[[support:intruder_setup#優先経路・一方通行の作成|優先経路]]|一方通行として設定すると、BUDDYは逆方向での移動はしません\\ 優先経路として設定すると、BUDDYはできるだけ優先経路上を通ります|
-|[[playground#低速走行間の作成|低速走行区間]]|最低速度で走行します|
+|[[support:intruder_setup#低速走行間の作成|低速走行区間]]|最低速度で走行します|
-|[[playground#回避禁止領域の作成|回避禁止領域]]|走行経路上に人がいる場合に回避して走行を続けるのではなく、停止して人がいなくなるのを待ちます\\ 別ルートをいかずに待たせたい場合などにご利用ください|
+|[[support:intruder_setup#回避禁止領域の作成|回避禁止領域]]|走行経路上に人がいる場合に回避して走行を続けるのではなく、停止して人がいなくなるのを待ちます\\ 別ルートをいかずに待たせたい場合などにご利用ください|
 地図作成アプリの画面で「地図選択」ポップアップから、編集したい地図を選択します。\\
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 ===== 目的地の作成 =====
-目的地の登録は2種類の方法があります。
+目的地の登録は2種類の方法があります。\\
-**目的地は必ず壁から1m離してください**
+**目的地は必ず壁から1m離してください**\\
 ==== BUDDYを目的地へ連れていく ====
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  編集画面上で「描画不可」から「描画可能」へ変更します。\\
 「目的地」のポップアップが使えるようになります。\\
-{{:playground:目的地の作成_003.png?700|}}
+{{ :playground:目的地の作成_003.png?700 |}}
 目的地にしたい場所をタップして、目的地の名前を入力します。\\
 目的地の名称が地図に表示されます。\\
-{{:playground:目的地の作成_004.png?700|}}
+{{ :playground:目的地の作成_004.png?700 |}}
 編集画終了したら、「保存」ボタンを押してください。\\
-{{:playground:目的地の作成_005.png?400|}}
+{{ :playground:目的地の作成_005.png?400 |}}
 ==== 地点編集・削除 ====
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 ===== 禁止領域の作成 =====
 赤い多角形で囲まれた禁止領域内にBUDDYは侵入しません。\\
 「描画不可」から「描画可能」に変更し、ポップアップから「禁止領域」を選択します。\\
 {{ :playground:禁止領域の作成_001.png?400 |}}
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 **※アルカリ電解水・アルコール・中性洗剤等は、塗装が剥げないように注意しながらご使用ください**
-====== 文字入力の制限(禁則文字)======
+====== 地図作成・編集のTIPS ======
-|"|ダブルクォーテーション||\|バックスラッシュ|
+[[troubleshoot:slammap|こちら]]に多くのコツや事例が掲載されています。\\
-|/|スラッシュ||\b|バックスペース|
-|\f|改ページ||\n|改行|
-|\r|キャリッジリターン||\t|タブ|
-====== 地図作成TIPS ======
-|スキャン中はロボットをゆっくり動かす|高速で動かすとスキャン結果がずれます。\\ 細い障害物の前では1〜2秒静止すると有効です。|
-|動き始めに迷うような動きをしてしまう|TIPS|
-|広い空間＆回避禁止エリアで障害物がないのに一時停止してしまう| TIPS |
-|壁際ギリギリを攻めた時、壁に激突してしまう| TIPS |
-|直進方向からあい路に入る際に壁に激突して入れない| TIPS |
-|深い角度から曲がりながらあい路に入る際に壁に激突して入れない| TIPS |
-|円弧ではなく、旋回で角を曲がり移動時間が余分にかかってしまう| TIPS |
-|回避しながら壁に激突してしまう| TIPS |
-|特定の場所で必ず迷ってしまう| TIPS |
-|目的地付近で旋回を始めてから再度位置を調整してしまう| TIPS |
-|目的地付近で想定以上にずれて止まってしまう| TIPS |
-|何もないところを毎回よけるように動いてしまう| TIPS |
-|上記の場合で回避禁止にしたら動けなくなってしまう| TIPS |
 ====== BUDDYの通常の操作 ======
-[[app:intruder|Intrulderの操作]]\\
+[[app:intruder|Intruderの操作]]\\
 [[app:intruder#ロボットの電源を入れる|ロボットの電源を入れる]]\\
 [[app:intruder#画面からの終了|画面からの終了]]\\
 [[app:intruder#強制終了|強制終了]]\\
-[[troubleshoot:intruder|トラブルシュート]]\\
+[[troubleshoot: intruder |トラブルシュート]]\\